Die Ortsgeschichte von Bärenbach war vom Mittelalter bis zum Ende des 18. Jahrhunderts eng mit der Geschichte der benachbarten Naumburg verbunden. Dorf und Burg werden bereits im 12. Jahrhundert urkundlich erwähnt. Die Burg, nahe der Mündung des Bärenbachs in die Nahe gelegen, gehörte zu den Besitzungen der Raugrafen, einer Seitenlinie der Wildgrafen. Nach wechselnden Besitzverhältnissen ging die Burg im 14. Jahrhundert an die Grafen von Sponheim-Kreuznach. Die Naumburg wurde in der Folgezeit Verwaltungssitz eines gleichnamigen Amtes, zu welchem Bärenbach gehörte. Nach der Teilung der vorderen Grafschaft Sponheim zwischen Kurpfalz und Baden im Jahr 1706 erwarben die Markgrafen von Baden Burg und Amt Naumburg, das sie nach territorialem Zugewinn ab 1776 zum Oberamt erhoben. Etwa ein Drittel der Gemarkung von Bärenbach war herrschaftliches Schloßgut. Markgraf Ludwig Georg von Baden hatte dieses Naumburger Hofgut im Jahr 1655 an 16 Bärenbacher Familien, die Hälfte der Einwohnerschaft, verpachtet.
